機械手實驗--PLC可編程控制器

一、實驗?zāi)康?/strong>
用PLC完成機械手傳送工件的過程
二、實驗器材
1.可編程控制器實驗臺1臺
2.工件傳送機構(gòu)模塊1塊
3.PC機或FX-20P-E(自備）1臺
4.自鎖連接導(dǎo)線若干

三、實驗原理與實驗步驟
1.工件傳送機構(gòu)演示板結(jié)構(gòu)如圖
2.用PLC完成機械手工件傳送過程
3.控制要求：
1)按下啟動按鈕，機械手下降到達限位開關(guān)S4時停止
2)機械爪夾緊工件KM吸合，上升至限位開關(guān)S3停止
3)機械臂右行至限位開關(guān)S2停止
4)機械手開始下降至限位開關(guān)S4時停止
5)機械爪松開KM失電
6)機械手上升至限位開關(guān)S3左行，左行至限位開關(guān)S1停止
7)回到初始位置開始下一個工件的傳送
4.實驗步驟：
1)打開實驗臺電源，編程器與PLC連接
2)根據(jù)具體情況編制輸入程序，并檢查是否正確
3)按圖接線，實驗臺與工件傳送機構(gòu)模塊，檢查連線是否正確
4)啟動程序，觀察運行結(jié)果
四、設(shè)計程序清單
I/O地址分配

輸入地址輸出地址

S1 X0 左行 Y0

S2 X1 右行 Y1

S3 X2 上升 Y2

S4 X3 下降 Y3

啟動 X4 KM Y4

指令表：

0 LD X004
1 ANI Y000
2 ANI Y001
3 ANI Y002
4 ANI Y003
5 ANI Y004
6 SET S1
8 STL S1 9 OUT Y003
10 LD X00311 SET S2
13 STL S2
14 SET Y004
15 OUT T1 K10
18 LD T1
19 OUT Y002 20 LD X002
21 AND T1
22 SET S3
24 STL S3
25 OUT Y001
26 LD X001
27 SET S4
29 STL S4 30 OUT Y003
31 LD X003
32 SET S5
34 STL S5
35 RST Y004
36 OUT T4 K30
39 LD T4
40 OUT Y002 41 LD X002
42 SET S6
44 STL S6
45 OUT Y000
46 LD X000
47 OUT S1
49 RET
50 END

梯形圖

接線圖：

※FX系列的輸出繼電器的公共端：FX2N－32MR為COM0～COM4;FX2N－48MR為COM0～COM5;FX1N－60MR為COM0～COM7
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S2	X1	右行	Y1
S3	X2	上升	Y2
S4	X3	下降	Y3
啟動	X4	KM	Y4